根據古籍的記載，大約在西元前十六世紀中國人便已施行胎教。在沒有科學的證實之下，古代中國人相信胎兒具有學習能力，母親在懷孕期間的行為、舉止和言談均會影響胎兒，所以他們對孕婦的起居和行為有ㄧ定的要求，希望藉由母親行為的規範來教育胎兒。例如：周文王之母太任，《烈女傳‧周室三母》記載她懷孕期間「目不視惡色，耳不聽淫聲，口不出傲言，能以胎教子，而生文王。文王生而聖明，太任教之，以一識百。君子為太任能以胎教。」
除了孕婦行為舉止的約束外，生活在孕婦周遭的人和孕婦接觸時，也要恪守相關約束。例如：在孕婦面前舉止要合乎禮，和孕婦言談時遣詞用字避免粗俗。除了人的因素外，環境也是一個教育胎兒的重要因子。王室裡替懷了孕的后妃另闢「簍室」，讓她們能在安靜、佈置優雅的空間裡待產，目及之處都是賞心悅目的物品，還有樂師為她們奏樂。此外，她們也閱讀典籍頤養性情，並增加自己的知識。
胎教不只是王室裡的專利，士的階級也有施行胎教的記載；例如：孟子的母親懷孕時也做到了「席不正不坐，割不正不食」〈韓詩外傳〉，之後，胎教更普及到社會的各個階層。
唐朝名醫孫思邈提出了「外象內感」的概念，他認為胎兒在腹中可以感受到外在的事物，並會顯示出反應，所以孕婦應當避免一些不宜的行為及生活態度，而且要給胎兒足夠的、正面的刺激。
元朝的醫生朱震亨也指出「兒之在胎，與母同體。得熱則俱熱，得寒則俱寒，病則俱病，安則俱安。」〈格致余論‧慈幼論〉。他認為母親應當注意飲食及生活作息，因為他和胎兒是一體的，母親身體和心理的感覺及反應胎兒也同樣會感受到，朱震亨對胎兒和母親間密切關聯的解釋，已和現代醫學非常的接近。
事實上，胎教有一部份是迷信，如在孕婦房內拿剪刀會生兔唇的寶寶。但是ㄧ些教育胎兒而對母親提出的要求及相關的措施，從今日科學及醫學的角度來看，卻有其學理的依據；例如：母親病懨懨的，胎兒的動作就沒那麼多；母親快樂，胎兒也心跳加快。